Nació en Villaret, Saboya (Francia), el 13 de abril de 1506. De joven fue ovejero y aprovechaba los domingos para impartir catequesis a personas menores que él.

En 1525, Pedro llegó a París y mientras realizaba sus estudios en el colegio de Santa Bárbara, descubrió su vocación sacerdotal. Compartía el alojamiento con Francisco Javier. En 1528 llegó Ignacio de Loyola a París y muy pronto los tres se hicieron amigos. Pedro se encargó de ayudar a Ignacio en sus estudios de Filosofía, e Ignacio lo ayudaba espiritualmente. Fue el primero que, ayudado por Ignacio, descubrió el llamado a trabajar por la salvación de las almas.

Pedro recibió la ordenación sacerdotal el 22 de julio de 1534. El 15 de agosto de ese mismo año celebró en Montmartre la misa en la que los 7 primeros compañeros, se consagraron al Señor, antes de la fundación de la Compañía de Jesús. Estuvo después en Roma, donde Paulo III le confió la cátedra de Sagrada Escritura en la Universidad de Sapienza.

En 1540, Paulo III lo nombró su representante en Alemania. En agosto de 1544, Ignacio lo envió a Portugal y luego a España.

Hombre de verdad extraordinario, se presentaba en universidades, palacios, hospitales, posadas, monasterios, y en todas partes en forma modesta y apacible.

Se le considera testigo del lema "Contemplativo en la acción". Murió el 1 ° de agosto de 1546, poco después de llegar a Roma, cerca del padre Ignacio, a los 40 años de edad,

agotado por una intensa vida de trabajo apostólico.

El Papa Pío IX lo beatificó en 1872.